原告债权人张某向债务人刘某出借资金20万元，后双方签署了一份还款协议书，载明：“1.债务人自即日起每月底还款3000元，直至还清为止；2.当债务人不能履行债务时，由保证人协助追缴余款，债权人有权追加利息或提起法律诉讼。”该份协议书上，刘某在债务人处签字并按手印，原告张某在债权人处签字并按手印，被告王某在保证人处签字并按手印。

后，债务人刘某未偿还借款且已去世，同时未留有遗产，原告张某诉请判令被告王某对债务人刘某的借款20万元及利息承担保证还款责任。

法院审理认为，被告王某在《还款协议书》的保证人处签名捺印，应当视为其自愿承担保证责任。虽然被告王某辩称“该协议载明保证人协助追缴余款，我当时真实意思表示是帮助索要欠款，而非自愿提供担保”，但被告王某作为完全民事行为能力人，应当明知自己行为的法律后果。在其不能证明签署该协议时受到胁迫或存在违反自愿原则等情形的前提下，否认该协议的效力于法无据。根据《民法典》第六百九十一条规定，被告王某在保证人处签名捺印，应当依法承担保证责任。该协议第二条的约定，是对债务人违约后果的处理方式，包括保证人协助追讨、增加利息或提起诉讼，并非对保证人责任的限缩性特别约定。保证责任本身具有非获利性和责任承担无因性的特点，故被告所称“没有获利”“不可能为其提供担保责任”的辩称意见，有违保证责任的初衷，法院不予采信。因此，被告王某应当依法承担保证责任。

本案中，原告张某与被告王某未对保证方式进行约定。根据《民法典》第六百八十六条规定，被告王某应按照一般保证承担保证责任，且其尚在保证期间内。

债务人刘某未偿还借款且已去世，亦未留有遗产。原告张某提交的中国执行信息公开网信息查询等证据表明，刘某因拖欠外债涉及多笔诉讼并已进入执行程序，无还款能力且已死亡。根据《民法典》第六百八十七条规定，被告王某应当依法向原告张某承担保证责任，不再享有先诉抗辩权。

根据《民法典》第六百七十六条规定，结合双方在签署的还款协议中明确约定“当债务人不能履行债务时，债权人有权追加利息”的情形，法院对原告张某要求被告王某承担保证责任、归还欠款及利息的诉讼请求，依法予以支持。

综上，法院判决被告王某于本判决生效之日起7日内偿还原告张某欠款本金20万元及利息。一审判决后，被告提起上诉，二审法院判决驳回上诉，维持原判。

首先，保证的方式包括一般保证和连带责任保证。当事人在保证合同中对保证方式没有约定或者约定不明确的，按照一般保证承担保证责任。一般保证具有顺序性与从属性，即一般保证的债权人未在保证期间对债务人提起诉讼或者申请仲裁的，保证人不再承担保证责任。这种具有阻却请求权属性的抗辩权是为了保障保证人利益而设立，这也是先诉抗辩权的本质要求。通过赋予一般保证人行使先诉抗辩权的选择权，可以平衡权利保障与诉讼效率之间的关系。但若存在《民法典》第六百八十七条规定的情形，则一般保证人不再享有先诉抗辩权。

其次，债务人去世后，其债务并不必然消灭。其债务应当先由其遗产进行清偿，若无可供偿还的遗产或其遗产不足以履行全部债务，在保证期间内的一般保证人仍需承担保证责任，且不再享有先诉抗辩权。保证制度的设定旨在保障债权的实现，当债务人不履行到期债务或发生当事人约定的情形时，保证人应履行清偿债务或承担责任的义务。债务人去世所导致的履行不能属于致使债权可能无法实现的情形，但债务人死亡并不属于保证人免责的情形。对于债权人与债务人约定的债权内容，一般保证人仍应当在保证期间内按照约定对债务承担保证责任。

最后，债权人单独起诉债务人时，一般保证人可以无独立请求权第三人的身份加入诉讼，生效判决对其产生参加效力；而债权人一并起诉债务人与一般保证人时，法院将合并审理，形成普通共同诉讼。根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉有关担保制度的解释》第二十六条规定，债权人仅起诉一般保证人的，法院应当裁定驳回起诉。而在债务人已死亡的情形下，一般保证人不再享有先诉抗辩权，债权人可以直接起诉一般保证人，要求其承担保证责任。一般保证人应当就债务人未偿还的借款本金、约定利息、违约金、损害赔偿金以及实现债权的费用进行清偿。由于保证期间不发生中止、中断或延长的情形，债权人未在保证期间内对债务人提起诉讼或者申请仲裁的，保证人不再承担保证责任。

本案中，债务人去世且未留有遗产，原告及被告也并未就保证方式进行约定。故被告应当按照一般保证承担保证责任，且不再享有先诉抗辩权。因此，原告可以直接起诉在保证期间内的被告，要求其承担保证责任，归还欠款及利息。